超市貨架成型機的送料機構是液壓缸、電液伺閥、服放大器、信號調節器和傳感器等組成，該超市貨架成型機系統具有非線性、滯后性、大慣性等特點。

    常規超市貨架成型機PID控制需要建立被控對象精確的數學模型,難以處理復雜的時變性和非線性控制系統,超市貨架成型機不能實時調整PID參數,且響應速度不夠快。
    針對型材超市貨架成型機送料機構送料精度的要求,設計一種應用型材超市貨架成型機的模糊自適應PID控制器。該控制器以常規PID控制為基礎,根據偏差和偏差的變化率,利用模糊邏輯實現PID參數的在線調整,進一步完善了PID控制器的性能,提高了位置控制系統的精度http://www.qqmwd.cn/。